お客様: 国立大学の研究拠点様
ご依頼内容
- 走行映像から、周囲物体との相対距離・相対速度・衝突余裕時間を算出したい。
- 算出した相対位置を、2Dマップでひと目で確認したい。
- 既存のデータベースと連携し、動画・CSVを読み書きできる形で使いたい。
- 操作しやすいMATLABのGUIとして実装したい。
課題
- 単眼カメラからの距離推定で、カメラの内部・外部パラメータを精密に合わせること。
- 物体検出とトラッキングを組み合わせ、映像中の対象を継続追跡すること。
ソリューション
- 単眼カメラモデルを用い、実機の内部パラメータと、高さ・ピッチ等の外部パラメータを校正した。
- 外部パラメータを実際に見ながら修正できる機能も含むGUIアプリケーションを作成した。
- 相対距離と相対速度から、衝突余裕時間を算出した。
- 静止物・移動物の相対位置を鳥瞰図へ表示し、地図重畳方式とも比較した。
- 動画・CSVを読み書きするC#プラグインで、既存データベースと連携した。
結果
- 参照画像で最適ピッチを求め、各測定点の誤差率を概ね15%以内に収めた。
- 外部パラメータの調整を、見ながら修正でき、実際の測定距離に近づけることを可能にした。
ひとこと
- 今回のご依頼は、「撮影動画から、自車と物体までの距離を測定する」ことでした。単眼カメラの距離推定は、アルゴリズムも重要ですが、カメラ姿勢のわずかな差が誤差を左右します。
- 外部パラメータを見ながら調整する機能を付けた、統合的なアプリケーションを作成し、自車との相対距離を俯瞰して確認できるようにするのは、様々な技術的要素の組み合わせが必要です。カメラパラメータや、コンピュータ・ビジョンの専門的な知識が必要な場面から、アプリケーションの作成まで、まとめてお引き受けします。
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